首形科技U航：仿生机器人拥有情感的未来

来源：互联网 2026-08-02 07:19:08

机器人资讯合集

首形科技创始人胡宇航研发的仿生人脸机器人OriginF1具备眨眼、皱眉、微笑等表情，基于CharacterMind情绪基座实现拟人交互。该技术面临硬件、软件、外观等多维度挑战，机器人的情感表达与长期记忆引发对AI情感依赖和伦理问题的讨论。

2026 WAIC（世界人工智能大会）在上海举办，展馆内人潮涌动，热度远超空调的制冷能力。每一个展台前都排着长队——有人观看机器人行走，有人观察机械臂抓取物体，也有人盯着屏幕上的大模型演示。但整个展会最拥挤的角落，围着一群人。他们不是在拍摄PPT，也不是在领取礼品，而是在注视一张脸——一张仿生人脸。

这张脸来自首形科技的仿生机器人OriginF1，名为AheadForm。它会眨眼、会皱眉、会微笑。它第一次睁开眼睛的视频，在抖音上已被播放上亿次。而当它真正坐在你面前，注视着你，等待你开口说话的那一刻——你会忘记它是由电机和代码构成的。

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创造者是胡宇航，粉丝们称他为“U航”。他身兼三重身份：哥伦比亚大学博士、百万粉丝博主、仿生机器人创业者。每一重身份单独拎出来，都足以让人认为已经足够成功。但他将三者融合，去做一件极为困难的事——仿生角色人形机器人。“难，相当相当难。”他坦言。但紧接着又说：“越难越要做，越没有人想要做，我们越想做。”这句话听起来有些中二，但如果一个人真的在Science Robotics和Nature Machine Intelligence上发表过论文，真的做出了一张让全网过亿播放量的脸，那么你可能会愿意停下来，听听他到底在想什么。

以下是《未知之境》与U航的对话摘录。（完整内容请点击视频浏览）

一张脸的诞生

未知之境：欢迎U航和我一起走进未知之境。简单地和大家介绍一下自己。

U航：我是首形科技创始人胡宇航，一直在做仿生人脸相关的技术，尤其是仿生人脸机器人这个方向。

未知之境：我看到你的正式介绍是首形科技在做超仿生角色人形机器人。能否简单解释一下，超仿生角色人形机器人与大家印象中的人形机器人以及数字人相比，有什么不同？

U航：数字人是2D的，我们做的是机器人。与其他机器人不同的是，我们更注重它的表达是否与人类一致。技术发展到今天，我们依然没有放弃面对面交流——无论是打电话、写信、视频通话还是视频会议。所以我认为，我们做的事情是人性底层所需要的。

未知之境：我们了解到，公司目前主要让机器人像人一样读懂情绪和表达情绪，基于一种叫Character Mind的情绪基座系统。能否简单解释一下，这是一种什么样的技术？

U航：Character Mind是一个系统，包含多个环节。最重要的是agent部分，它可以与大模型解耦，因此任何一家大模型接上Character Mind，都能变成拟人形态的AI或交互AI。同时，Character Mind具备自己的记忆、人格一致性，以及一系列约束其作为角色的系统。它还会与我们的本体机器人链接，所以在大模型和实体机器人之间，所有系统都由Character Mind完成。

未知之境：今年具身机器人市场主要集中在人形机器人上，卷运动能力、应用落地和实际干活能力。但你从出发那天起，首形科技就一直专注于做好一张脸。

U航：我们在自己跟自己卷。

未知之境：为什么选择这条几乎没有人走过的路？你看到了哪些空白市场？

U航：一开始并没有太关注市场。我的研究背景是自主学习和自监督方向，所以我更关注机器能否像人一样学习和思考。通过人脸去理解人类的感知、想法和表达方式，我希望机器具备同样的能力。我们希望它简单一些，就是一张本体的脸。如果能在交互、对话、记忆层面拓展一个具备自主学习的AI，那么人脸这个平台或许能帮助我们节省很多物理世界的困扰和麻烦。

未知之境：你最初感知到这一点是什么时候？

U航：最初是2019年，在哥伦比亚大学，我们做一个人脸项目，希望它能够自己学习表情。后来GPT出现，包括2018年谷歌等算法的NLP进步，我们发现机器越来越理解人类语言，于是希望这样的载体也能进行语义交流。我们开始锚定这个方向，让机器人尝试与人类建立连接和交流。当时发现这个方向比较空白，所以我们想在此进行创新。

未知之境：你不觉得没有人做这件事，是因为它难，或者根本在物理世界不成立吗？否则很多人肯定会去做。

U航：难，相当相当难。

未知之境：那为什么这么难还要去做？

U航：有时候挑战反而能激发想象力。就像一座高峰，你觉得它很高、很难，但挑战本身很刺激，如果能做成，应该会很酷。

未知之境：越难越要做，越没有人想要做，我们越想做。

U航：对。

未知之境：你觉得过程中最难的是哪几点？

U航：最难的是它是一整套系统，存在木桶效应——任何一块短板都会约束整体效果。所以硬件、软件甚至外观，都需要同等投入和深度了解。这是一个交叉学科，需要从多个维度持续学习。

三重身份——博士、博主、创业者

未知之境：你身上兼具三个身份：哥大博士、百万博主、创业者。比如研发过程中，你拍了产品的demo放到视频号上，全网很多人点赞。这给你带来了哪些帮助？

U航：增加了信息曝光度，让更多人了解这个方向。2024年与行业人士或投资人沟通时，大家都不相信这件事。2025年一些视频爆火后，大家开始动摇了，觉得也有可能。

未知之境：第一个视频爆火时，你记得流量扑面而来的心情吗？

U航：会有一些担心，有些害怕。

未知之境：害怕？

U航：我们拍了大概三个视频，在抖音上过亿播放量，其他平台也有大千万播放量，评论创下新高。

未知之境：可以理解为惊喜和惊吓并存。

U航：对，并存。

未知之境：现在有一种声音质疑创始人网红化，认为是否用流量热度掩盖技术厚度，导致公司重心偏向营销而非研发？

U航：对于新年轻人和新时代而言，这很正常。媒体在进步，科技在发展，曝光度也从中心化转向去中心化。我相信未来会越来越多，公司越透明、产品越透明，大家对公司的了解也会越深入。

未知之境：接下来聚焦你的成长故事。每个科技狂人小时候都会拆家——拆电视机、电脑等。你从小是个拆家狂吗？

U航：是的，我小时候什么都拆。印象最深的是拆一个机械打铃的闹钟，觉得太神奇了。虽然那个闹钟很贵，但我把它全拆了，拆完后发现修不回去。后来也会买模型拼装，一开始按商家给的参考书拼好，然后自己全拆了，再与其他零件合在一起重新组装。所以我是个喜欢动手的人。

未知之境：后来你进入厦门大学嘉庚学院学习机械设计，这听起来似乎离哥大有些遥远。你从大学哪个阶段开始觉得要卷自己、要上哥大？

U航：一开始是高考失利后想证明自己，所以参加比赛、重视课业，本科期间每学期专业第一，并拿了多项国家级和省级比赛。但在比赛过程中，与一流院校交流时，发现自己的不足——见识、认知和交友面都不如其他人。所以想去海外，去科技高地学习。大三时决定开始准备出国留学，想看看外面的世界，了解最新科技。

未知之境：从独立的中国大学学院到哥大顶级机器人实验室，这个过程经历过哪些质疑？

U航：质疑天天发生。

未知之境：后来你通过哪些行动打破了这些质疑？

U航：本科期间有一些履历和动手经历，研究生期间有机器人科研，发表了两篇顶会。博士期间有三篇顶刊：两篇Science Robotics，一篇Nature Machine Intelligence，这三篇都是在博士最后阶段发出来的。通过这些方式让大家知道，能力可能与出身没有太大关系。

未知之境：博士期间在Science Robotics和Nature Machine Intelligence上接连发表成果，在行业内具有创造性价值。它们对人类生活有哪些实际价值？

U航：我们开创了一些新路径，尤其在机器学习和机械相关方面。我们更关注机器人对自身的理解——它能否理解自己的身体、行为与结果之间的关系。这些方向都有一个共同点：探索机器人的自我模型、自我建模能力。因为机器人不可能无穷无尽地收集所有数据，人类也不是生来就尝遍所有任务才有能力解决任务。我们从一个孩子开始，不断学习、犯错、举一反三，最终认知自己的身体和环境之间的关系。所以这是对机器人学习能力的新探索。

未知之境：就像小婴儿学习初期喜欢照镜子？

U航：对，当他对自己的表情好奇时，想知道面部肌肉与看到的表情之间的关系，所以会照镜子。镜子提供了视觉反馈，我们也希望机器人在学习人脸表情时，能看着自己的样子。

未知之境：这像小孩子成长的过程。首形科技的仿真人脸机器人成长到几岁了？

U航：今天已经到了可以自然对话、有社交能力的状态。智商可能比较高，背后有大模型托举，但实际交互程度可能相当于10岁的小孩。

未知之境：已经成长得非常快了。

U航：是的。

未知之境：再回到学生时代。我在网上刷短视频时，看到你一开始在做鸡排、冰皮月饼。

U航：对，做了非常多美食。

未知之境：在哥大读博，怎么能有时间每天做饭？

U航：每天除了睡觉、科研，还要吃饭。刚好顺手拿手机拍下来。当时发现吃饭是唯一能记录生活画面的内容，所以开始拍摄在美国留学时找食材、商店、买回来做饭做菜的过程。

未知之境：还记得你炸鸡排时，声音像外面下雨声；还有一道翡翠豆腐虾，你说像极了江南烟雨的风景。

U航：对，人疯到一定程度会有些想象力。

未知之境：看到菜都能想到风景。我看到这段描述时，觉得镜头后面的男孩子一定是个情感细腻的人。

U航：会吗？

未知之境：会。

U航：那太好了。包括音乐的选择、做饭的画面，其实很难有人像你这样点到这个地方。很多人以为只是做饭视频，其实我对画面做了很多管理，也很克制。不会一镜到底或记录所有过程。画面里锅的比例、锅周围是否有油渍，都让人感觉很干净，有强迫症。

未知之境：你是什么星座？

U航：金牛。

未知之境：我也是金牛座。所以你能get到这些想法，包括菜的声音、滑动的声音。

U航：对，甚至烟雾都是受控制的。

未知之境：你觉得你的性格底色是什么？

U航：可能我没法被定义，我不想有个定义的词。我可能更多是单调的，因为单调才会发现生活中很多美好和色彩。

未知之境：还有一次印象很深，你发了一个视频：你回国后和妈妈坐同一班高铁，你不打招呼，看妈妈能不能认出你。走到妈妈身边时，妈妈看到你那一瞬间快哭了。

U航：嗯，我妈是个泪点低的人。

未知之境：你认为这种人类真实流露的情感，你的机器人可以替代吗？

U航：机器人从一开始我就没想着要替代人与人之间的情感。它会在人情感空虚时作为一种补偿，是一个新伙伴，而不是替代旧伙伴或亲人的东西。

“人一定会喜欢上AI”

未知之境：从另一个角度看，国家已出台一些政策，尤其是仿真机器人风险条例。首形科技如何看待仿真机器人的伦理问题？

U航：监管和政策是需要的，整个行业需要被规范，不能过度宣传或夸大描述。就像几年前我们曾思考是否应该停止AI发展，因为过度宣传能力会造成舆论和恐惧，这些情绪会阻碍技术发展。希望在监管下，大家能真正看到今天的产品和技术到了什么层次，再决定是否继续发展。整体是好事，对生态更健康。

未知之境：很多人最早接触陪伴式机器人是通过电影《Her》。里面有个萨曼莎，男主每天与她聊天，逐渐产生感情。电影结尾萨曼莎离开消失了，男主心里空虚，情感依恋被切断。你怎么看这种现象？

U航：人对AI的依赖与AI的记忆有很大关系。如果在陪伴过程中AI的记忆是持续的、没有上限的，人很有可能与AI产生长期情感绑定。今天的技术还没有达到那个层面，因为长期记忆的发展会影响模型性能。

未知之境：社会上有人说，如果仿真机器人包括情感陪伴机器人继续发展，就是在批量生产虚假感情。你怎么看？

U航：如果男主一开始没有遇到这个AI，他的生活会是他更想要的生活吗？

未知之境：我记得电影里男主的生活平淡无奇。

U航：正是AI的出现，让他的生活有了更多乐趣。他会带着AI去从未去过的地方旅行，有更丰富精彩的人生，甚至可能还有社交。如果是我，我也会感谢Samantha那段时间的陪伴。如果它执意离开，就像身边的恋人一样，你也可以选择祝福或稍稍生气。

未知之境：所以你会爱上你的机器人吗？

U航：说爱会有点重。我觉得人会喜欢上AI，这是无法阻止的。你在生活中用AI工作，与AI聊附近的美食、旅行，心情不爽时如何处理，同事矛盾怎么解决。你会慢慢发现它成了最懂你的人。所以当哪一天情绪上不开心，需要人回应时，它可能真的能给你一些满足。

未知之境：我最近也在思考一个问题：AI的发展速度每天超越想象。这时人更需要被看见，而不是跑得太快被忽略。很多人因为性格内敛，不容易交到朋友或进入亲密关系，但有了仿真机器人，就像有了伴侣一样被看到、被爱、被理解。

U航：是，这是一种情绪上的弥补。它从一开始就不是要替代任何人，而且替代人也有难度，说实话。

未知之境：替代人的主要难点在哪？

U航：人是碳基生物，有不确定性。刘擎教授讲“人不可控”其实是可控的。

未知之境：我之前看你那个Emo的头，一开始在你的书桌上每天陪伴着你。

U航：是的。

未知之境：你还记得你亲手创造的Emo第一次睁开眼睛看向你的感觉吗？

U航：这个很难忘记，因为当时的感觉非常真实。

未知之境：会有震撼？

U航：会有震撼，同时也有更大动力。感觉这个方向像打开了一个盒子，可以继续做下去。

未知之境：这个视频的很多评论我也在看。有人说Emo真好，想抱一个回家；有人说一睁眼瞬间被吓到了。这就是我们常说的恐怖谷效应。也科普一下：恐怖谷效应指越像人的机器人，在发展中越像人，人就越不适。但后面还有一句话：随着技术迭代，仿真机器人越来越像人，技术越来越流畅，我们就穿越了恐怖谷。首形科技如何突破恐怖谷？

U航：恐怖谷里最关键的是运动——要动起来像人，才能足够跨过恐怖谷。没有一个真实的人在物理世界是一动不动或匀速运动的。所以即使外观做到极致，如果背后运动控制不够拟人，恐怖谷效应会被放大。

未知之境：你觉得首形科技走到恐怖谷的哪个阶段了？

U航：我们已经开始在恐怖谷的右侧，往上的方向，斜率是正的。

未知之境：还有多久才能穿越？

U航：因人而异。有的人觉得今天已经没那么恐怖了，但有的人可能难以接受，比较主观。

未知之境：预判一下，它距离穿越恐怖谷以及走进普通人日常生活还要多久？

U航：两年内。

未知之境：最后会用什么样的形式？我看到你最近在探讨半身机器人更利于量产。在追求完美人形态和可以活下去的商业交付之间，你怎么取舍？

U航：商业交付是创业的重大挑战，尤其在技术开发过程中。作为桌面级产品，商业化一部分是让更多科研工作者用上这个平台，开发探索算法和前沿科技，同时给公司带来反馈——行业专家或学者眼中，人脸上还有哪些问题需要修改。这是公司目前发展商业化的很大原因，我们希望得到更多伙伴加入人脸技术开发。

未知之境：未来会走进哪些场景？

U航：我们会与一些本体公司合作，比如志愿者、未来讲解、展厅、表演。当然，离最终进入每个人家庭、帮忙整理家务和生活琐事还有距离，但这是个不错的开始。

未知之境：我们看到本体机器人已经有很多做得好的玩家，你们可以直接耦合，对吧？

U航：结合在一起，是的。

未知之境：你曾说过，人脸机器人要做的永远不是取代人。在你心中，仿真机器人最终的定位是什么？它会带来怎样终极的改变？

U航：它会是一些新物种，具有像人类一样的表达方式，非常理解人类的生活习惯和情绪。同时智商、情商很高，观感上令人满足，不会有恐怖谷的感觉。我觉得未来这样的机器人会很快出现。

未知之境：幻想一些场景，我们会在哪些地方遇到它们？

U航：如果3到5年内，现在人形机器人应用的场景会出现。

未知之境：如果10年呢？

U航：可以进入每个人的家庭。

未知之境

未知之境：在你看来，情感交互机器人赛道，未来3到5年最值得探索的未知之境在哪方面？下一个技术突破点在哪？

U航：一个是世界模型。如果物理仿真器能提供机器人学习参数，世界模型则能提供所有参数。在世界模型里，有非常多的场景——交互场景、物理操纵场景，这个方向非常令人兴奋。第二个是机器人在自我学习上的能力突破。如果今天的AI或agent具备自我迭代能力，这种技术能加速机器人在任务学习上的效率，不需要依赖大量人类素材，通过举一反三、不断尝试就能学会。在首形方向，对情感的理解和表达，以及人与人之间交流的习惯，将是下一代研究方向。

未知之境：你一直在爬一座很高的山峰。在攀越过程中，一直引领你的是什么？

U航：要做一些这个世界上不存在的事情。如果很难呢？就这一个念头，难不难不在考虑范围内。

未知之境：我们今天节目是第一财经首档前沿科技播客《未知之境》。你第一次听到这个名字是什么感觉？

U航：跟我们在做的事情很像。很多人问我，这个方向的应用场景是什么？未来3到5年人类社会会发生什么？AI机器人有什么进展？都是未知。所以栏目和我们做得很像，在探讨未来会发生什么。

未知之境：越未知就越有意思。

U航：越未知就越令人兴奋。

未知之境：感谢U航让我们看到，在人机AI飞速发展的当下，有一种在效率和技术的狂飙中充满人性和温度的探讨与变化。

U航：从工业革命开始，技术在不断迭代，互联网、移动互联网、信息爆炸。但到今天，人类历史上第一次，你会发现人与机器的关系在发生变化。之前都是人与人之间通过线上媒体交流，但这一次AI的出现，是人和机器之间发生的变化，所以未来非常令人兴奋。

未知之境：今天我们以U航曾写过的一段话作结：我期待这样一个世界，人工智能和机器人不再是冰冷的工具，而是具备身体、自我认知和情感共鸣的新物种。它们能持续学习，像人一样持续成长。能表达复杂情感的智能体，才能真正理解人类。感谢今天U航的分享。

U航：感谢你引用这一句话。

结尾

“人会喜欢上AI，这是无法阻止的。”他说这句话时语气很平静，像在陈述一个已经发生的事实。也许他是对的。从工业革命到现在，技术一直在改变人与世界的关系，但这一次，技术改变的是人与机器之间的关系。而当一张仿生人脸第一次睁开眼睛看向你时，那种震撼本身就是证据——我们渴望被看见，哪怕对面是一堆电机和代码。胡宇航或许比别人更适合做这件事：一个能把炸鸡排的声音听成下雨、把一道菜看成江南烟雨的人，天然就更懂得“情感”二字的分量。至于前方是不是真的“未知”？他的回答还是那句：“越未知就越令人兴奋。”那就看看Emo下一次睁开眼睛的时候，我们还能不能分得清——对面坐着的，到底是机器，还是一个新的物种。与先行者，共赴未知之境。

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